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福建莆田人。理论运动学、机构学与机器人学专家，2021年当选英国皇家工程院院士，2023年当选欧洲科学院院士。本科及硕士均毕业于上海交通大学机械工程系。曾任英国伦敦国王学院机构学和机器人学讲席教授。
从事机构与机器人运动与设计理论研究，变胞机构与可重构机构、各类机器人以及制造工程研究与应用。在旋量理论李群李代数等学术研究中取得重要理论突破，2015年获ASME“机构学与机器人学终身成就奖”、2020年荣获ASME“机械设计终身成就奖”。
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